| 在生產(chǎn)發(fā)展的實(shí)際需要和科技水平發(fā)展的現(xiàn)實(shí)可能下，五十年代初開始出現(xiàn)了自動化立體倉庫。 自動化立體倉庫的發(fā)展高層貨架倉庫的出現(xiàn)和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)以后生產(chǎn)技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。1950年美國首先產(chǎn)生手動控制的橋式碼垛機(jī)起重機(jī)，與此同時提出了高層貨架的概念，被認(rèn)為是自動化倉庫的雛形。1960年以后巷道式碼垛機(jī)逐漸代替了橋式碼垛機(jī)，此后碼垛機(jī)的使用范圍和性能有了很大的發(fā)展，尤其是在日本，自動化立體倉庫發(fā)展迅速，目前日本的自動化倉庫技術(shù)和自動化倉庫的擁有量都位居世界前列。 自動化技術(shù)在倉儲領(lǐng)域中的發(fā)展分為五個階段：人工倉儲階段、自動化倉儲階段、集成化倉儲階段、智能化階段和智能自動化階段。我國對自動化立體倉庫及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制并不晚，1963年研制成第一臺橋式碼垛起重機(jī)機(jī)械部北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所，1973年開始研制我國第一座由計(jì)算機(jī)控制的自動化立體倉庫高巧米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)，該庫1980年投入運(yùn)行。其中智能自動化倉儲在九十年代后期以及二十一世紀(jì)的若干年內(nèi)，是倉儲自動化技術(shù)的主要發(fā)展方向。 碼垛機(jī)是自動化立體倉庫系統(tǒng)的重要組成部分，它是整個系統(tǒng)的執(zhí)行部件，存貨時將貨物從出入貨臺準(zhǔn)確的存放到貨位里，取貨時將貨物從貨位中取回到出入貨臺。無論何種類型的碼垛機(jī)，一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。盡管各廠家各有獨(dú)創(chuàng)，結(jié)構(gòu)形式有些差異，但可以說大同小異，所有的碼垛機(jī)都不外乎由機(jī)架、載貨臺、伸縮貨叉、軌道和控制系統(tǒng)等部分組成。它是在所謂高層、高速、高密度儲藏的概念下的產(chǎn)物。 碼垛機(jī)的發(fā)展初期的立體倉庫使用的碼垛機(jī)以橋式起重機(jī)為基礎(chǔ)，這種碼垛機(jī)是從起重機(jī)的大梁上懸掛一個門架，利用門架的上下和旋轉(zhuǎn)來搬運(yùn)貨物。1960年左右在美國出現(xiàn)了巷道式碼垛機(jī)，隨后巷道式碼垛機(jī)逐漸替代了受重量和跨度限制的橋式碼垛機(jī)。1967年日本安裝了高度1015米的高層碼垛機(jī)，1969年出現(xiàn)了聯(lián)機(jī)全自動化倉庫，我國是在上世紀(jì)70年代初期開始研究采用巷道式碼垛機(jī)的立體倉庫。目前的碼垛機(jī)技術(shù)取得了重大的發(fā)展，控制技術(shù)、定位精度、運(yùn)行速度都得到了很大程度的提高。巷道式碼垛機(jī)的起升速度已經(jīng)可以達(dá)到90m/min，運(yùn)行速度達(dá)到240m/min，在有的立體倉庫中采用上、下兩層分別用巷道碼垛機(jī)進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)的方法提高出入庫能力。 碼垛機(jī)技術(shù)的研究現(xiàn)狀按現(xiàn)行機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，有軌巷道式碼垛機(jī)分類方式很多，如按支承方式、用途、控制方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)行軌跡等分類。體現(xiàn)碼垛機(jī)動態(tài)性能優(yōu)劣的指標(biāo)主要有：運(yùn)行速度、提升速度、貨叉速度、平穩(wěn)性、認(rèn)址精度等。無論何種類型的碼垛機(jī)一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，自動化立體倉庫的技術(shù)水平和倉儲機(jī)械設(shè)備的動態(tài)性能也在不斷提高。例如，碼垛機(jī)的運(yùn)行驅(qū)動己由20世紀(jì)70年代的子母電動機(jī)改為變頻調(diào)速，速度由550m/min提升至4160m/min，國外小載重量的碼垛機(jī)最高可達(dá)300m/min；提升驅(qū)動己由20世紀(jì)70年代的雙速電動機(jī)改進(jìn)為變頻調(diào)速，速度由416m/min提升至025m/min；貨叉運(yùn)行也由單速電動機(jī)驅(qū)動改進(jìn)為變頻調(diào)速，速度由8m/min提升至435m/min；在碼垛機(jī)自動控制方面還采用閉環(huán)控制變頻調(diào)速系統(tǒng)、Profibus總線控制等先進(jìn)技術(shù)。盡管如此，目前國產(chǎn)碼垛機(jī)的運(yùn)行速度最高仍保持在160m/min；提升速度在080m/min；貨叉速度一直保持在030m/min；認(rèn)址采用光電探測，精度不足，認(rèn)址出錯率高. |